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普利茅斯已知最早的定居点可追溯到公元前1000年铁器时代的小商港，Mount Batten。一般来说当地人把锡从Dartmoor经过Plym河运到这里，用在和腓尼基人的贸易。成为罗马帝国的一部分之后，这个港继续交易锡，牛和皮革。渔村Sutton发达之后，商业重要性逐渐降低。

1254年，Sutton成为一个集镇，后来在1439年12月12日成为英国议会批准的第一个城市。同时，该市的名称从Sutton改为普利茅斯。

在1403年，普利茅斯被法国人烧毁。在1620年，五月花号（Mayflower）载着102名清教徒，从普利茅斯前往麻省的普利茅斯殖民地。同年11月11日在科德角附近靠岸，66天的航程只有一人死去。1815年拿破仑被发放到St Helena时，在普利茅斯上了HMS Bellerophon。1912年泰坦尼克号幸存者在这里上岸。

在1810年12月14日，普利茅斯经受英国历史上（至2005年8月）最强烈的龙卷风，with a T8 rating on TORRO scale，风速213—240 英里/小时。[来源请求]

来普利茅斯的大部分游客会到普利茅斯 Hoe，一片可以看到普利茅斯湾草地。现在人们相信法兰西斯·德瑞克在打败无敌舰队前，他在普利茅斯打保龄球。